春秋乱世，“弑君三十六，灭国七十二。”有鉴于“乱臣贼子”层出不穷，当时确有不少人主张“忠臣不事二主”，甚至要求君死臣殉，就连孔子的学生都受到不小影响。但孔子的态度十分明朗——
《宪问》：
子路曰：“桓公杀公子纠，召忽死之，管仲不死。曰‘未仁’乎？”
子曰：“桓公九合诸侯，不以兵车，管仲之力也。如其仁！如其仁！”
子贡曰：“管仲非仁者与？桓公杀公子纠，不能死，又相之。”
子曰：“管仲相桓公，霸诸侯，一匡天下，民到于今受其赐。微管仲，吾其披发左衽矣！”
——管仲和召忽原本都是齐国公子纠的家臣。公子纠被他哥哥公子小白（齐桓公）杀掉了，召忽以死殉节，而管仲不但没有殉主，反而改换门庭，当上敌方的首辅重臣。在当时许多人看来，管仲就是个变节份子。而孔子却对他连声赞叹：象他那样多么仁义呵！理由只有一条，就是管仲推行的政策措施（不是靠战争），弘扬了正气，促成了天下安定，社会进步，人民生活水平提高。这才是货真价实的大节！至于在哪个君主领导下工作，那就要看谁能给予施展才华“一匡天下”的机遇和用武之地。孔子还着重强调：假如没有管仲的那一番大作为，我们现在可能还象野蛮人那样披头散发光着膀子过日子呢！
由此看来，孔子所反复强调的“忠”，不是忠于任何一个君主，而是忠于人民，忠于道义，忠于一个美好的社会理想。《尧曰》开篇第一句，就是借尧叮嘱舜的话，告诫后代政治家（特别是掌握最高决策权的天子）：
“咨，尔舜，天之历数在尔躬：允执其中。四海困穷，天禄永终！”
这里的“允执其中”，在《中庸》第六章解释为“执其两端，用其中于民。”意思是，决策时既不要听过于激进的，也不要听过于保守的，要采纳适中的符合老百姓意愿的意见。后来有些人只抓住“执中”二字并曲解为折中和稀泥，却把“用于民”这三个关键字忽略不计了。也许正是担心遭误解，孔子（或尧）马上特别强调并严正警告：“四海困穷，天禄永终！”当天下老百姓贫困窘迫的时候，你的所谓“天禄”也就永远终结了！这是多么深刻的历史唯物主义思想，两千多年中外历史事实反反复复地证明了这个论断：谁把老百姓逼到走投无路，他自己的末日也就来临了。
这里不仅没有一丝一毫忠君的意思，相反，其深层的内涵恰恰是：天子地位（天禄）的得失，最终取决于老百姓。换句话说，全社会最高决策人的选定，要以老百姓的意志为转移，而不是父死子继或兄终弟及。在《泰伯》篇开头，孔子称颂泰伯的“至德”，就在于泰伯自知能力不够而把管理天下的重担让给别人，即“三以天下让，民无得而称焉。”在《颜渊》篇，子夏解释孔子“仁者爱人知人”的时候又强调：仅有仁德天子还不够，还要选拔仁德的辅臣——“舜有天下，选于众，举皋陶，不仁者远矣。汤有天下，选于众，举伊尹，不仁者远矣。”这里的“选于众”，可作两种解释：一是从许多能人中挑选仁人；而是选拔首辅重臣时要听从大家的意见。
孔子的这些思想，在孟子那里得到很好的继承，并且有所发展。
关于君臣关系是君举臣应的相互关系，《孟子·离娄》说得更坦白：“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”与孔子“君使臣以礼，臣事君以忠”，（前引《八佾》）观点一致而语言激烈，态度强硬得多。
关于怎样为臣，孟子有个区分，《万章》篇说：如果自己是“异姓之卿”，国君有过错就劝谏，反复劝谏还不听，就离开他，不当他的臣子。如果是“贵戚之卿”也碰上这样的国君，那就拿掉他的宝座，换个称职的来当国君。这番话把齐宣王吓得脸色都变了。比孔子“邦有道，则仕；邦无道，则可卷而怀之”，更进了一步，真有点“袒护乱党”的嫌疑了。
那么，当官的原则是什么？孟子肯定地说，是造福于民。《尽心》篇说：“得志，泽加于民。不得志，修身见于世。穷则独善其身，达则兼善天下。” 《离娄》篇还明确告诫：“民为贵，社稷次之，君为轻。”君与民孰轻孰重，次序井然。
关于“四海困穷，天禄永终”，孟子解释得更加通俗明白。《离娄》：“桀、纣之失天下也，失其民也。失其民者，失其心也。得天下有道，得其民，斯得天下矣。得其民有道，得其心，斯得民矣。得其心有道，所欲，与之，聚之；所恶，勿施尔也。”对照《大学》所说： “民之所好，好之；民之所恶，恶之。此之谓民之父母。”讲的本是同样的道理，而孟子以历史教训反证，具有更强烈的震撼力。他紧接着又强调：“故为渊驱鱼者獭也，为丛驱爵（雀）者鹯也，为汤武驱民者桀与纣也。”真是振聋发聩之音。无奈历史上许多昏君暴君只为一己之私，欲壑难填，竟然对如此惨重的教训都置若罔闻，一个接一个地走向覆灭。
孟子不仅把“四海困穷，天禄永终”内涵的深层意义，挑明了，说开了，而且更进一步否定了继承制，在一定上还质疑（或重新解释）了禅让制。《万章》：“天子不能以天下与人。”“昔者，尧荐舜于天而天受之；暴之于民而民受之。故曰‘天不言，
