当东都洛邑建成时，周公的礼乐也制成。这时成王已经长大，周公便把政权交给成王，自己退居辅佐地位。周成王迁都洛邑后，周公召集天下诸侯举行盛大庆典。在新都正式册封天下诸侯，并且宣布各项典章制度，也就是所说的“制礼作乐”。

周成王执政后，周公担心成王年少，贪图安逸，便写了一篇《无逸》，劝勉成王：要懂得勤劳辛苦的好处，不要一味贪图享受。要学习商代几个贤王和周文王的榜样，爱护百姓，励精图治，以便长久地享有王位。反之，不关心百姓疾苦，一味骄奢淫逸，就不会得到好下场。他举例说：当年殷王中宗在位，作事严肃谨慎，行动瞻前顾后，常常反省自己，不敢纵情享乐，荒废政事，所以做了75年国君。高家也善于治理国家，上下没有怨言，做国君达59年。祖甲长期在下面当下民，懂得民间疾苦，因此他继位以后，能爱护百姓，施以恩惠，不欺侮鳏寡，治国达33年。此后继位的国王，生下来就只会享受，整天沉迷于花天酒地之中，不晓得耕作的辛苦，不重视小民的劳动，所以，在位时间都很短，或者十年八年，或者五六年，或者三四年。他谆谆告诫成王，教导他成为一个有作为的国君，要像文王那样礼贤下土，治理好国家。

周公对成王的教导和辅佐，是有效果的。成王执政后，能按照周公规定下来的典章制度治理国家，重视农业和手工业的发展，并在中原和沿海地区进行贸易活动，使商业走向发达。成王执政37年，继位的康王执政26年，出现了“成康之治”的繁荣景象，是我国奴隶制发展的鼎盛时期。

周公为了周王朝的事业，用尽了毕生的精力。到了晚年，他回到封的地方。后来得了病，临终前嘱咐说：“我死后，一定要把我埋葬在成周地方，以表明我不敢离开成王。”

周公死后，成王用最隆重的天子礼节，把周公葬在毕原（今陕西省西安市西北），那里有文王陵和武王陵。把周公和文王、武王葬在一起，是表示周公的功劳大，完成了文王和武王的未竟事业。

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