师鲁年少时考中进士，做绛州正平县主簿、河南府户曹参军、邵武军判官。调任山南东道掌书记的官职、做伊阳县知县。王文康公荐举他的才能，皇帝召见面试后，担任馆阁校勘，又调任太子中允。天章阁待制范公被贬到饶州，谏官、御史不肯替范公说话。师鲁上书，说范仲淹是我的师友，希望能够一同被贬。师鲁被贬监管郢州酒税，又调往唐州。这时，父亲去世了，守孝期满，又担任太子中允、河南知县的官职。西夏赵元昊造反，陕西一带兴兵作战，大将葛怀敏上奏朝廷起复师鲁担任经略判官。以后众将在好水打了败仗，韩公被贬官做秦州知州，师鲁调往濠州任通判。过了很久，韩公上奏朝廷，师鲁又到秦州做通判。又调泾州任知州，渭州任知州，兼任泾原路经略部署的官职。到潞州任知州，处理政务有仁爱之心，潞州人至今思念他。累官升至起居舍人，掌管龙图阁。

师鲁在天下太平时唯独喜欢谈论兵事，写了《叙燕》《息戍》二篇文章流行于世。他提出的军事备战的主张，论述了作战、守卫成功失败的要义，全是当时利害所在。又想训练土兵代替戍守的士卒，来减少边境的开支，以此作为抵御外敌的长久之策，都未能施行。等到元昊臣服，西部边兵解处戒备，师鲁离开现职，他的言论主张也得罪了一些权臣。既然这样，那么天下称赞师鲁的人，对于师鲁的才能，也未必全部了解。

开始的时候，师鲁在渭州任职，有违背他管理（节制、调度）的将吏，想按军法杀掉他们却未能做到。这以后一些官吏到京师，向朝廷上书控告师鲁把公家的钱借予部将，师鲁被贬做崇信军节度副使，又调职监管均州酒税。有病，缺少医药，抬到南阳求医。病好了，依着几案坐着，看到幼子在眼前，也没有疼爱的表情，和宾客谈话，始终不涉及他的私情。享年四十六去世。

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