其次，作者把堂吉诃德当作英雄来赞颂。透过一件件荒唐事可以看到他锄强扶弱、见义勇为的英雄气概。他冲向羊群，戳破酒囊，与风车搏斗，是因为在他眼里这些都是社会的丑恶势力。而他的骑士职责便是要争得民主、自由、平等，并随时准备为理想去赴汤蹈火。这时，塞万提斯笔下的骑士已不是平庸的骑士，而是一个勇敢的斗士了
桑丘•潘沙是另一个栩栩如生的人物形象。他是一个朴实善良、机灵乐观，但目光短浅、狭隘自私的普通农民，他与整天幻想、固执迂腐的堂吉诃德形成鲜明的对照。在陪伴游侠堂吉诃德的过程中，他受主人的的美好理想的感染，心胸开阔起来。任海岛总督府的期间，他秉公断案，执法如山，爱憎分明，光明磊落。他们主仆二人相辅相成，相反相连，全书的矛盾冲突便在他们这一“智”一“愚”的对话中不断发展。
塞万提斯在《堂吉诃德》中巧妙地运用了一对对互相矛盾的因素，如现实与想象，智慧与愚蠢，崇高与荒唐，勇敢与胆怯，诚实与虚伪，理性与疯癫……这些互相对立的矛盾紧密地交织在一起，使小说的层次更加丰富，人物的性格更加突出，同时也使小说的哲理更加深刻。在小说中，疯与不疯也成了一个突出的亮点。
凡是不谈骑士道时，堂吉诃德都头脑清醒，对问题都有十分高明的见解，但一涉及骑士小说，他立即变得不通情理、疯癫起来。然而，即使就在他疯的时候，也有不同的情况：有时是神志完全颠倒，一味蛮干。在第二十二章中堂吉诃德释放苦役犯后，硬逼着他们去见他的意中人杜尔西内娅而惨遭毒打就是证明。有些时候，堂吉诃德在疯中还有几分清醒，居然会说自己发疯，或指责桑丘发了疯。这种疯子自己说自己发疯，而且还职责别人发疯，就在疯与不疯之间增添了层次，令读者深思。
德国诗人海涅曾认为堂吉诃德和桑丘合起来才是小说的真正主人公，并称赞塞万提斯塑造了这么一对人物典型是“这位创作家在艺术上的识力以及他那深厚的才力”。
