刘邦在封侯的同时，又根据战争的形势分封了7个诸侯王。他们是韩王信、赵王张耳、燕王臧茶、齐王韩信（后为楚王）、淮南王英布、长沙王吴芮。刘邦封诸侯王不是出于本心，而是在汉弱楚强的形势下，为壮大自己力量，孤立项羽，广泛交结同盟的结果。这样，项羽四面受敌，军事实力在频繁的往来调遣中消耗殆尽，而汉军积蓄实力，承楚军之弊，一举而定天下。
以是观之，在楚汉战争中，诸侯王的作用是决定性的，他们为统一局面的重新出现做出了重大贡献。然而，诸侯王本身却又威胁着这一局面的进一步巩固，诸侯王在战争中形成了强大的实力，使得他们均有问鼎之心。项羽分封甫定，内战已显端倪，首先是田荣与彭越、陈余联兵反楚，臧茶又杀无终王韩广而夺其地。这一状况的出现是由于项羽分封的不公，当各诸侯王的要求没有被满足的时候，他们就要横行天下，一逞勇武。这完全是一种利益驱动，关东战起，刘邦袭占关中，随即挥军东指，“塞王欣、翟王翳、河南王申阳降……魏王豹将兵从”16，被陈余赶走的张耳也跑来投奔，这是因为刘邦能分所得利益与之共享，“降城即以侯其将，得赂则以分其士，与天下同其利”17，而且，刘邦在当时实力仅次于项羽，是唯一能与项羽抗衡的势力，他们追随刘邦是为了重新瓜分胜利成果。但是，彭城一战，刘邦大败，于是，“诸侯见楚强汉败，还皆去汉复为楚”18，叛降无常，无疑说明了各自所固有的利益驱使力。
经此波折，刘邦加深和坚定了诸侯王存在分离倾向这一熟悉，这就决定了他和诸侯王关系的某些方面。作为一个务实的政治领袖，刘邦对归附他的诸侯王始终持不太信任和提防态度，他唯恐自己遭受项羽众叛亲离的命运，更担心他们独立发展或与项羽结盟。为了有效地控制诸侯王，刘邦对待诸侯王集团是有侧重、有区别的，各王中，赵王张耳、长沙王吴芮、燕王臧茶的实力较弱，但由于起事较早，在当时还有很大的号召力，刘邦对他们施以优抚羁縻措施，给予高爵厚赏，不使他们归附项羽。“（张）耳庸材，因人成事，不足忌耳”19，刘邦大可放心，并将女儿鲁元公主嫁给其子张敖，关系深厚若此。长沙王吴芮因远离权力斗争中心，国小势弱，不对中心皇权构成威胁，加之吴氏父子努力迎承刘邦，刘邦分封同姓为王，长沙王频频领头上表，燕得刘邦好感，专门制诏表彰：“长沙王忠，其定著令”20，长沙王因此得以传国。燕地处于楚汉相争的边缘地带，臧茶在战有中未起什么实际作用，刘邦以臧茶为王，不过是其政治手段的一种展现而已。总之，这三王比较轻易对付。
但是，韩信、彭越、英布却不同，他们据有很强的实力，是楚汉战争胜败的关键。蒯彻曾对韩信说“当今两主之命悬于足下，足下与汉则汉胜，与楚如楚胜”21。彭越的实力也不可忽视，“当是之时，彭王一顾，与楚则汉破，与汉则楚破，且垓下之会，微彭王，项氏不亡”22。英布也是在当时诸侯中享有威名，他们的地位和作用比其他诸侯王大得多，所以，刘邦同他们的关系在方式、方法上有所不同，对他们采取的手段有一个演变过程，在起初是重在利用，兼有防御，刘邦想打败项羽，又怕有人仿效项羽与自己争夺天下，也就只能如此了。
彭城之战稍微改变了各诸侯间的力量对比，刘邦被暂时削弱，韩信、彭越的地位却显得更突出，三者的力量，开始成为楚汉争夺的中心对象。刘邦积极主动地采取措施，施以笼络，引以为援，韩信为其上将军，本来已受宠幸，这时请兵3万，愿北击燕赵，刘邦慷慨应允。又派卢绾、刘贾率兵渡过黄河支援彭越，并封彭为魏相国;同时使随何以淮南王为利诱说服英布叛楚归汉。这三家被团结在刘邦四周，对彭城战后刘邦集团实力恢复和战争的最终胜利起了决定作用。
尽管如此，刘邦也并没有放松警惕。魏豹背汉刘邦使韩信与曹参、灌婴击魏;汉楚在荥阳、成皋间（在今河南荥阳一带）长期对峙，韩信、张耳北击燕赵刘邦又将灌婴及其郎中骑兵归韩信指挥;后又使曹参以右丞相职随韩信击齐。曹、灌二人对韩信是亦步式趋，形影不离，这两位丰沛故人集团的核心人物被置于韩信左右，恐怕不只是助韩信成其功业，他们被埋伏在韩信军中，随时防御着不测之变。公元前204年，荥阳被项羽攻破，刘邦与夏侯婴单车投奔韩信，不是直接到军中，而是“至，宿传舍”23，唯恐韩信
