陆军的前身是1935年英国殖民地政府组建的马来兵团。1958年从英国人手中接管原英殖民地海军辅助部队，1963年正式改为马来西亚皇家海军。1958年6月1日正式建立马来皇家空军。最高元首是三军最高统帅。国防决策机构为国家安全委员会，总理任主席。武装部队总司令是军队最高指挥官。总司令穆罕默德·安瓦尔上将，2005年4月任职。实行志愿兵役制，服役期为10年。三军总兵力12.95万人。陆军10.5万人，编成1个军团司令部、4个师、1个快速反应旅、10个步兵旅、5个炮兵团、4个装甲团，装备坦克26辆、装甲车1100余辆、火炮400门。海军1.25万人，编有两个海军司令部，编成10个中队，装备100余艘舰船，有海军基地4处。空军1.2万人，编两个管区（下辖5个营）、12个飞行中队和支援部队，有空军基地3处。另有预备役部队4.66万人，准军事部队20余万人。2005年国防安全支出约123亿林吉特，占全年总预算的12.5%。