1927年大革命失败后，在广州、香港从事秘密工作。1929年 7月，他被中共党组织派到广西，任由俞作柏、李明瑞掌握的广西教导总队第四大队大队长，掌握部队，准备武装起义。12月11日，与邓小平等领导百色起义，创建右江苏区，任中国工农红军第七军军长、参谋长。1930年10月，与邓小平、李明瑞等率部离开右江根据地，在广西、贵州、湖南、广东、江西边界活动。1931年 3月到达江西永新。为统一领导赣江以西地区斗争，中共湘赣省委决定成立河西总指挥部，他任参谋长。 7月率部东渡赣江，在江西兴国与第一方面军主力会合，编入第三军团，参加第三次反“围剿”。 12月调任中央革命军事委员会副参谋长兼作战局局长，参与组建军委机关，加强参谋工作建设。 1933年任粤赣军区司令员，后任红军总司令部副参谋长兼作战部部长，参加了长征。
抗日战争初期，他被派到广州、香港等地，从事对国民党上层军政人员的抗日民族统一战线工作。1938年春任新四军参谋长兼第三支队司令员。1939年 5月兼任新四军江北指挥部指挥，领导新四军江北部队，挫败日伪军多次“扫荡”，巩固和发展了淮南抗日根据地。皖南事变后任新四军副军长兼第二师师长。1943年 1月陈毅赴延安后，他负责新四军的军事工作。1945年 6月被选为中共第七届中央委员。
解放战争时期，他先后任新四军副军长兼山东军区副司令员、华东军区副司令员兼山东军区司令员。1947年国民党军对山东实行重点进攻时，他指挥地方部队就地坚持斗争。后兼中共华东后方工作委员会书记，组织大量民工推着独轮车支援前线。
中华人民共和国成立后，任中共广西省委书记、广西省人民政府主席、广西军区司令员兼政委、中共中央华南分局第二书记。1955年被授予大将军衔。他是中共第八至第十届中央委员。1974年11月19日在北京逝世。
