挥(后兼第9军军长)、军政委员会委员,参与指挥血战河西走廊的多次战斗。
1937年3月,西路军失败,孤身辗转,历尽千辛万苦,于8月到达陕北延安。毛泽东在窑洞里接见了他,说:“西路军的失败你没有责任......”后介绍他去抗大第三期学习。之后,又转入马列学院第一期学习。
1938年4月,任晋冀豫军区副司令员、代司令员,指挥所部开展后游击战争,发展抗日武装,建立抗日根据地。
1940年6月至1943年10月,晋冀豫军区撤销,成立太行军区,任太行军区副司令员,协助刘伯承指挥抗日作战。 1941年—1950年 1944年9月,率部进入豫西战场,建立抗日根据地,组建了河南军区,任司令员。
1945年10月,奉命率部南下桐柏山,与新四军第5师会合,组成中原军区,任副司令员兼第一纵队司令员和政治委员。接着奉命率部移师光山泼皮河,在极端艰苦的条件下,与兄弟部队一起,牵制国民党军精锐部队30余万兵力达8个多月之久,为我军同国民党军进行战略决战创造了条件。
1946年6月,参与指挥中原突围,率左路军先后突破敌重兵防守的平汉铁路和汉江防线。8月初,1纵撤销,组成鄂西北军区,任司令员兼政治委员,在武当山区开辟鄂西根据地。
1947年7月,率部随刘邓大军挺进中原,任鄂豫军区司令员,配合刘邓主力,粉碎国民党军“重点清剿”,为重建大别山根据地打开了局面。
1949年5月,任湖北军区副司令员。 7月,兼任鄂豫皖边剿匪指挥部司令员和政治委员,统一指挥湖北军区部队和三野、四野各一部,彻歼灭了大别山国民党残匪,活捉敌中将总司令汪宪以下1.5万余人。
1950年5月,任湖北军区司令员。 1951年—1960年 1951年8月,任中央革命老根据地访问团鄂豫皖分团团长,热情慰问革命老战士和父老乡亲,挨门挨户访军烈属,深切关心老区建设。
1954年1月,筹建中国人民解放军总军械部,致力于研究改善我军的武器装备,加强部队革命化、现代化、正规化建设。 2月,任中南军区副司令员兼湖北省军区司令员。还出席了第一届全国人大第一次议。 9月,任国防委员会委员、国防部副部长。
1955年3月,任总军械部部长。 9月,被授予中国人民解放军大将军衔,并获一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。
1956年9月,出席中国共产党第八次全国代表大会,当选为第八届中央委员会委员。
1959年4月至6月,参加中国人民军事友好代表团访问蒙古、东德、波兰、罗马尼亚、匈牙利、捷克斯洛伐克、阿尔巴亚七国。
1959年11月任军事科学院副院长,协助院长叶剑英元帅致力于军事科学的研究工作。
1960年,组织领导了中国人民解放军各种条令条例的制订工作,还参加徐向前主持的红四方面军战史编委会的领导工作(至1973年结束)。 10月,出席军委扩大会议。 1961年—1974年 1961年2月,向中央军委副主席刘伯承、徐向前、聂荣臻汇报我军《合成军战斗概则》、《连以下步兵战斗条令》、《空军飞行条令》的制订情况。 4月24日,发表军事著作《几点作战经验》。
1961年至1963年,主持筹建军事科学院军事技术直观教研馆,建成后的该馆分设9个教研所,成为对干部进行军兵种知识和合成军知识教育的基地。
1969年4月,出席中国共产党第九次全国代表大会,当选为第九届中央委员会委员。
1970年3月,遵照中央军委和周恩来总理的指示,带领军宣队进驻七机部等国防工业口,对其所属院、所、厂实行军管。
1971年6月,出席军事科学院第一届党代会。11月30日,陪同周恩来总理接见阿尔巴尼亚军事代表团。
1972年1月,遵照中央军委的指示,带领11人组成的“学习调查组”赴南京军区调查,为军委扩大会议的召开提供第一手材料,向军委写出了林彪对军队建设进行破坏情况的调查报告。 2月,陪同周恩来总理会见美国总统尼克松。 5月20日,以国防部副部长名义邀请坦桑尼亚军事代表团来华访问。 6月20日,陪同董必武代主席,接见斯里兰卡总理班达拉奈克夫人。 7月10日,陪同周恩来总理会见也门总统伊斯梅尔。7月18日,陪同周恩来总理宴请阿拉伯也门共和国总理艾尼。 9月29日,陪同周恩来总理会见日本国首相田中角荣。 10月,以国防部副部长名义邀请秘鲁军事代表团来华访问。 11月,任军事科学院第二政治委员,党委第二书记。
1973年8月,出席中国共产党第十次全国代表大会,当选为第十届中央委员会委员。
1974年1月7日,因病医治无效,在北京逝世,享年69岁。
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