1949年12月23日，在南宁主持召开师以上干部参加的兵团党委扩大会议，总结两广作战经验，确定进军云南的部署。接着，率部发起滇南战役，追歼企图逃出国境的国民党军第8、第26军共2万人。

1950年2月，担任西南军区副司令员、云南军区司令员、云南省政府主席、昆明市军管会主任。

1950年7月7日，以中国共产党中央代表身份，应邀率领援越军事顾问团前往越南，协助越南人民和军队赢得了抗法战争的胜利。11月回国向党中央和毛泽东汇报情况。

1951年4月，任中国人民志愿军第3兵团司令员兼政治委员。赴朝途中，他腿伤复发，留在大连治疗。8月，被任命为中国人民志愿军副司令员，入朝协助彭德怀指挥作战。

1952年4月初，代理志愿军司令员，重点抓了巩固阵地、改善后勤、加强西海岸防御等关键问题。4月下旬，主持召开了志愿军各兵团、各军参谋长会议，并作了总结发言。6月13日，奉命回国。

1953年9月1日，任中国人民解放军军事工程学院院长兼政治委员。该学院成为培养军队高级科技人才的摇篮。

1954年11月，任中国人民解放军副总参谋长。

1955年9月，被授予中国人民解放军大将军衔，并获一级八一勋章、一级独产自由勋章、一级解放勋章。同月，任第一届国防委员会委员。

1956年4月，率中国军事代表团访问越南。9月，出席中国共产党第八次全国代表大会，当选为中央委员。

1957年2月下旬至6月底，视察南京区、南京军事学院和总高级步校，勘察华东沿海地形和国防工事。9月，随聂荣臻率中国政府代表团访问苏联，达成关于苏联政府帮助中国政府研制原子、火箭武器等的“国防新技术协定”。

1958年9月，兼任国防科学技术委员会副主任，多次提出普遍开展国防科技研究的要求，强调实行教育、科研、生产三结合。

1959年9月，任国防部副部长中央军委委员。12月，在广州疗养期间，仍关心科技工作，几次到工厂了解技术革新情况。

1961年3月，开始带病撰写军事著作《作战经验总结》。原计划写序言、作战准备、进攻、防御、追击、转移等六章。在写完序言后，由于心脏病复发，于3月16日在上海不幸逝世，享年58岁。

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