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兵、装甲兵等系，为后来建立各兵种指挥院校和形成完整的军事院校体系奠定了基础，为建设现代化、正规化革命军队培养了大批德才兼备的高中级指挥员。1955年被授予中华人民共和国元帅军衔和一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。1958年曾因所谓教条主义受到错误的批评。1959年后曾负责中央军委的战略研究工作。1962年指挥中印边境自卫反击战。
他是马克思主义军事理论家。博采古今中外军事理论学术精华，运用于中国的革命战争。在用兵作战中讲究实事求是，敌变我变，强调“计划、命令是建立于最现实的情况上的，因此一切行动都应适应现实情况。但现实是辩证的，指挥也应是辩证的”。把唯物辩证法引入军事指挥，丰富和发展了毛泽东的军事辩证法。他对于游击战、运动战、阵地战和司令部工作以及部队的教育训练都有丰富的论述。其军事著作收入《刘伯承军事文选》（1992），构成毛泽东军事思想的重要组成部分。
他是中共第八至第十一届中央政治局委员。1966年起任中共中央军委副主席。他还是第二至第五届全国人大常委会副委员长。1982年，由于年龄和健康原因辞去党政军领导职务。1986年10月7日在北京逝世。
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